ZH1000A GNSS/INS組合導(dǎo)航系列產(chǎn)品是基于高性能的微慣性器件和高性能衛(wèi)星接收模塊構(gòu)成的組合導(dǎo)航產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品由微慣性測量單元（MIMU）、衛(wèi)星接收模塊、數(shù)據(jù)采集及導(dǎo)航解算板、電源模塊等組成，通過一體化加固設(shè)計，產(chǎn)品滿足高可靠性和高動態(tài)適應(yīng)性要求。其中微慣性測量單元（MIMU）由三個硅微MEMS陀螺、三個MEMS加速度計，溫度傳感器，可以完成角速度、加速度、溫度的測量，以滿足產(chǎn)品慣性單元的測量和解算要求，衛(wèi)星接收模塊可以同時接收北斗、GPS、GLONASS導(dǎo)航衛(wèi)星信號，提供高可靠性、高精度的三維姿態(tài)、位置、速度及時間信息。

采用優(yōu)化的組合濾波算法，融合了慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航兩者的優(yōu)點(diǎn)，系統(tǒng)可提供連續(xù)可靠的姿態(tài)、速度、位置、時間等導(dǎo)航信息的輸出，同時也提供慣性測量單元的原始數(shù)據(jù)（三軸角速率、三軸加速度）信息。

2．特點(diǎn)

 高性能MEMS慣性測量和衛(wèi)星接收模塊；

 高可靠嵌入式組合導(dǎo)航計算機(jī)；

 優(yōu)化的組合導(dǎo)航濾波算法；

 可靠性高、抗沖擊能力強(qiáng)、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)；

 可提供連續(xù)的航姿、速度、位置、時間等導(dǎo)航信息。

3.性能指標(biāo)

表1  技術(shù)指標(biāo)

 

指標(biāo)名稱		參  數(shù)	單位
航向角范圍		0~360	°
滾動角范圍		± 180	°
俯仰角范圍		±90	°
航向角精度		0.5	°
動態(tài)俯仰、滾動角精度		0.5	°
靜態(tài)俯仰、滾動角精度		0.2	°
姿態(tài)角分辨率		0.05	°
位置精度		2	m
速度精度		0.02	m/s
輸出數(shù)據(jù)格式		自定義數(shù)據(jù)格式，標(biāo)準(zhǔn)NMEA-0183 , CMR/CMR+, RTCM2.3,RTCM3.2
更新率		100（可定義）	Hz
通訊接口		RS232
衛(wèi) 星 接 收	衛(wèi)星信號跟蹤	北斗 B1，GPS L1 ，GLonASS L1，Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS
	衛(wèi)星定位精度指標(biāo)	2	m
	衛(wèi)星授時精度	20	ns
	速度精度	0.01	m/s
	衛(wèi)星接收更新率	5	Hz
陀 螺 儀	測量范圍	± 300	°/s
	分辨率	0.007	°/s
	帶寬	300	Hz
	短期零偏穩(wěn)定性	2	°/h
	隨機(jī)游走	0.4	°/√Hz
	非線性	0.1	%
	非正交度	<0.5	degree
加 速 度 計	測量范圍	± 6	g
	分辨率	0.029	mg
	帶寬	300	Hz
	綜合噪聲	2	mg
	噪聲密度	0.27	mg/√Hz
	非線性	0.5	%
	非正交度	<0.5	degree

表2  電氣特性

電氣特性	最小	典型	最大	單位
供電電壓	8	12	32	V
供電電流	60	100	120	mA
功耗	<600			mW

表3  物理特性

物理特性	參  數(shù)			單  位
尺寸	72x72x45(長x寬x高)			mm
重量	140			gram
規(guī)定溫度	+25			ºC
工作溫度范圍	-40		+85	ºC
存儲溫度范圍	-50		+125	ºC

車輛導(dǎo)航定位、艦船導(dǎo)航、航空應(yīng)用、精密測繪、平臺穩(wěn)定與控制、人工智能及機(jī)器人控制、無人機(jī)測控、船舶姿態(tài)的動態(tài)測量、自動采礦、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)和自動耕作、火車和集裝箱測控及跟蹤等，也適合院校、研究單位進(jìn)行教學(xué)和科學(xué)研究使用。

1）ZH1000A GNSS/INS組合導(dǎo)航裝置        1只

2）GNSS天線                             1只

3）數(shù)據(jù)電源線                            1 條

4）配套軟件及說明書                      1 份

6 結(jié)構(gòu)尺寸