1. 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在橋梁檢測(cè)中的應(yīng)用

1.1 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在橋梁檢測(cè)中的優(yōu)越性

針對(duì)橋梁的鋼索、橋墩、橋墩支座、橋塔、橋腹等部位及螺栓脫落的檢測(cè)，無(wú)人機(jī)具備諸多的優(yōu)勢(shì)。
（1）無(wú)人機(jī)可以直接到達(dá)檢測(cè)部位，無(wú)需其它輔助措施,節(jié)省費(fèi)用；
（2）檢測(cè)橋墩、橋座、橋腹等危險(xiǎn)場(chǎng)所，無(wú)需搭架或者吊籃配合人員檢測(cè)，極大地提高了安全性；
（3）對(duì)于部分無(wú)法企及的橋腹、拉索等部位，無(wú)人機(jī)可以抵近觀察了解更多細(xì)節(jié)；
（4）在橋梁日常巡查時(shí)，尤其是城市橋梁,無(wú)需封閉道路中斷交通；
（5）在天氣情況允許的前提下，實(shí)施檢測(cè)橋梁具備較高的及時(shí)性；
（6）隨著無(wú)人機(jī)本身技術(shù)的日漸成熟,尤其是飛行安全性得到了保障,無(wú)人機(jī)用于橋梁檢測(cè)進(jìn)入實(shí)用階段。

1.2無(wú)人機(jī)在橋梁檢測(cè)中的應(yīng)用現(xiàn)狀

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步， 無(wú)人機(jī)用于橋梁檢測(cè)的報(bào)道時(shí)有出現(xiàn)。檢測(cè)過程通常由兩名技術(shù)人員（一人掌控飛行控制系統(tǒng)，另外一人控制云臺(tái)控制系統(tǒng)拍攝照片）配合完成無(wú)人機(jī)的飛行和拍攝，然后將獲取到的數(shù)據(jù)回傳至后臺(tái)系統(tǒng)中加以處理。目前應(yīng)用無(wú)人機(jī)開展橋梁檢測(cè)的機(jī)構(gòu)主要是各大科研院所，檢測(cè)內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面。
（1）無(wú)人機(jī)沿橋梁被檢測(cè)面飛行，通過手機(jī)或遙控器等控制設(shè)備完成橋梁底面、柱面及橫梁等結(jié)構(gòu)面的拍攝取證，將采集到的數(shù)據(jù)回傳，為專業(yè)人員分析橋梁裂縫狀態(tài)提供依據(jù)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)險(xiǎn)情，極大減輕橋梁維護(hù)人員的工作強(qiáng)度，提高橋梁檢測(cè)維護(hù)效率。裂縫識(shí)別精度能達(dá)到亞毫米級(jí)，即使0.1毫米的縫隙也可以被識(shí)別出來(lái)。
（2）無(wú)人機(jī)和傳感器配合完成橋梁數(shù)據(jù)采集。其方法是在橋墩和接合處上安放無(wú)線傳感器，收集車輛往來(lái)時(shí)的結(jié)構(gòu)振動(dòng)等數(shù)據(jù)。無(wú)人機(jī)定期在傳感器上方盤旋獲取數(shù)據(jù)，并且航拍橋梁的細(xì)節(jié)照片，上傳到中央計(jì)算機(jī)完成數(shù)據(jù)分析。
（3）無(wú)人機(jī)在橋梁管理中起到非常重要的補(bǔ)充作用。主要是借助無(wú)人機(jī)的空中優(yōu)勢(shì)，通過搭載高清照相機(jī)或夜視傳感器設(shè)備，可以有效監(jiān)控橋梁路面病害、堵車、載荷等諸多情況。

1.3 現(xiàn)有無(wú)人機(jī)平臺(tái)在橋梁檢測(cè)應(yīng)用中的局限性

（1）在進(jìn)行特殊橋梁特定部位的檢測(cè)時(shí)，無(wú)法進(jìn)行有效的航線規(guī)劃，尤其是規(guī)劃精度無(wú)法達(dá)到橋梁檢測(cè)的需求；
（2）目前通常的做法是采用人工飛行來(lái)滿足橋梁日常檢測(cè)，但是在抵近觀察的同時(shí)，人工控制也存在諸多問題，如飛行員近距離長(zhǎng)時(shí)間觀看視頻會(huì)產(chǎn)生眩暈感；
（3）當(dāng)飛行達(dá)一定高度和遠(yuǎn)度后，易與遠(yuǎn)空背景形成融合，無(wú)法有效的對(duì)飛行狀況進(jìn)行監(jiān)控；
（4）飛行位置與觀察部件的距離無(wú)法進(jìn)行有效地把控；
（5）由于橋梁結(jié)構(gòu)的相似性，導(dǎo)致檢測(cè)數(shù)據(jù)無(wú)法與橋梁實(shí)體結(jié)構(gòu)具體部位關(guān)聯(lián)。

2.亞派無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)系統(tǒng)方案

2.1無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)系統(tǒng)主要功能

•自動(dòng)防撞、返航、告警、防風(fēng)平衡。
•與橋梁三維模型相結(jié)合形成良好的操控界面,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)航線規(guī)劃。
•數(shù)據(jù)智能分析，為橋梁病害評(píng)估提供依據(jù)。
•高清攝像機(jī)：多種類型和分辨率的高清、夜視攝像機(jī)可供選擇。
•具備可擴(kuò)展性,可與其它微型檢測(cè)設(shè)備結(jié)合,豐富檢測(cè)功能.
•自主飛行與人工遙控相結(jié)合。
•無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸。

2.2亞派無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)系統(tǒng)架構(gòu)圖

選用穩(wěn)定的無(wú)人機(jī)系統(tǒng),具有高耐久性、高穩(wěn)健性等特點(diǎn)，結(jié)合橋梁檢測(cè)的特殊性，進(jìn)行針對(duì)性的研發(fā)改進(jìn)，使無(wú)人機(jī)檢測(cè)平臺(tái)適用于橋梁的專業(yè)性檢測(cè)，整個(gè)操作過程更加便捷有效。

亞派無(wú)人機(jī)系統(tǒng)主要由無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)、避障系統(tǒng)、高清攝像機(jī)、遙控設(shè)備、地面站系統(tǒng)以及報(bào)告處理服務(wù)器幾大關(guān)鍵部分組。
無(wú)人機(jī)平臺(tái)、避障系統(tǒng)結(jié)合高清攝像機(jī)在實(shí)現(xiàn)安全飛行的同時(shí)可以獲取高清的圖像數(shù)據(jù)。
地面站系統(tǒng)與搖控設(shè)備組合可以實(shí)現(xiàn)飛行航線的規(guī)劃、處理以及各種飛行類、檢測(cè)類數(shù)據(jù)的展示與處理。
報(bào)告處理服務(wù)器可以根據(jù)客戶需求定制各類檢測(cè)報(bào)告。