由于無人機駕駛存在著這樣或者是那樣的風險。所以在無人機任務規(guī)劃的時候一定要考慮一下幾個約束條件。

　　1、飛行環(huán)境限制

　　無人機在執(zhí)行任務時，會收到如禁飛區(qū)、障礙物、險惡地形等復雜地理環(huán)境的限制，因此在飛行過程中，應盡量避開這些區(qū)域，可將這些區(qū)域在地圖上標志為禁飛區(qū)域，以提升無人機的工作效率。此外，飛行區(qū)域內的氣象因素也將影響任務效率，以充分考慮大風、雨雪等復雜氣象下的氣象預測與應對機制。

　　2、無人機的物理限制

　　無人機物理限制對飛行航跡有以下限制。

　　A，最小轉彎半徑：由于無人機飛行轉彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制，它限制無人機只能在特定的轉彎半徑內轉彎。

　　B，最大俯仰角：限制了航跡在垂直半徑范圍內轉彎。

　　C，最小航跡段長度：無人機飛行航跡由若干個航點與相鄰航點之間的航跡段組成，在航跡段飛行途中沿直線飛行，而達到某些航點時有可能根據任務的要求而改變飛行姿態(tài)。最小航跡段長度是指限制無人機在開始改變飛行姿態(tài)前必須直飛的最短距離。

　　D，最低安全飛行高度：限制通過任務區(qū)域最低飛行高度，防止飛行高度過低而撞擊地面，導致墜毀。

　　3、飛行任務要求

　　無人機具體執(zhí)行的飛行任務主要包括到達時間和目標進入方向等，需滿足如下要求：

　　A，航跡距離結束，限制航跡長度不大于預先設定的最大距離。

　　B，固定的目標進入方向，確保無人機從特定角度接近目標。

　　4、實時性要求

　　當預先具備完整精確的環(huán)境信息是，可一次性規(guī)劃自起點到終點的最優(yōu)航跡。而實際情況是難以保證獲得的環(huán)境信息不發(fā)生變化;另一方面，由于任務的不確定性，無人機常常需要臨時改變飛行任務。在環(huán)境變化區(qū)域不大的情況下，可通過局部更新的方法進行航跡的在線重規(guī)劃;而當環(huán)境變化區(qū)域較大時，無人機任務規(guī)劃則必須具備在線重規(guī)劃功能。