1、飛行環(huán)境限制
無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會(huì)收到如禁飛區(qū)、障礙物、險(xiǎn)惡地形等復(fù)雜地理環(huán)境的限制，因此在飛行過(guò)程中，應(yīng)盡量避開(kāi)這些區(qū)域，可將這些區(qū)域在地圖上標(biāo)志為禁飛區(qū)域，以提升無(wú)人機(jī)的工作效率。此外，飛行區(qū)域內(nèi)的氣象因素也將影響任務(wù)效率，以充分考慮大風(fēng)、雨雪等復(fù)雜氣象下的氣象預(yù)測(cè)與應(yīng)對(duì)機(jī)制。
2、無(wú)人機(jī)的物理限制
無(wú)人機(jī)物理限制對(duì)飛行航跡有以下限制。
A，最小轉(zhuǎn)彎半徑：由于無(wú)人機(jī)飛行轉(zhuǎn)彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制，它限制無(wú)人機(jī)只能在特定的轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
B，最大俯仰角：限制了航跡在垂直半徑范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
C，最小航跡段長(zhǎng)度：無(wú)人機(jī)飛行航跡由若干個(gè)航點(diǎn)與相鄰航點(diǎn)之間的航跡段組成，在航跡段飛行途中沿直線(xiàn)飛行，而達(dá)到某些航點(diǎn)時(shí)有可能根據(jù)任務(wù)的要求而改變飛行姿態(tài)。最小航跡段長(zhǎng)度是指限制無(wú)人機(jī)在開(kāi)始改變飛行姿態(tài)前必須直飛的最短距離。
D，最低安全飛行高度：限制通過(guò)任務(wù)區(qū)域最低飛行高度，防止飛行高度過(guò)低而撞擊地面，導(dǎo)致墜毀。
3、飛行任務(wù)要求
無(wú)人機(jī)具體執(zhí)行的飛行任務(wù)主要包括到達(dá)時(shí)間和目標(biāo)進(jìn)入方向等，需滿(mǎn)足如下要求：
A，航跡距離結(jié)束，限制航跡長(zhǎng)度不大于預(yù)先設(shè)定的最大距離。
B，固定的目標(biāo)進(jìn)入方向，確保無(wú)人機(jī)從特定角度接近目標(biāo)。
由于無(wú)人機(jī)駕駛存在著這樣或者是那樣的風(fēng)險(xiǎn)。所以在無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的時(shí)候一定要考慮一下幾個(gè)約束條件。
1、飛行環(huán)境限制
無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會(huì)收到如禁飛區(qū)、障礙物、險(xiǎn)惡地形等復(fù)雜地理環(huán)境的限制，因此在飛行過(guò)程中，應(yīng)盡量避開(kāi)這些區(qū)域，可將這些區(qū)域在地圖上標(biāo)志為禁飛區(qū)域，以提升無(wú)人機(jī)的工作效率。此外，飛行區(qū)域內(nèi)的氣象因素也將影響任務(wù)效率，以充分考慮大風(fēng)、雨雪等復(fù)雜氣象下的氣象預(yù)測(cè)與應(yīng)對(duì)機(jī)制。
2、無(wú)人機(jī)的物理限制
無(wú)人機(jī)物理限制對(duì)飛行航跡有以下限制。
A，最小轉(zhuǎn)彎半徑：由于無(wú)人機(jī)飛行轉(zhuǎn)彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制，它限制無(wú)人機(jī)只能在特定的轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
B，最大俯仰角：限制了航跡在垂直半徑范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
C，最小航跡段長(zhǎng)度：無(wú)人機(jī)飛行航跡由若干個(gè)航點(diǎn)與相鄰航點(diǎn)之間的航跡段組成，在航跡段飛行途中沿直線(xiàn)飛行，而達(dá)到某些航點(diǎn)時(shí)有可能根據(jù)任務(wù)的要求而改變飛行姿態(tài)。最小航跡段長(zhǎng)度是指限制無(wú)人機(jī)在開(kāi)始改變飛行姿態(tài)前必須直飛的最短距離。
D，最低安全飛行高度：限制通過(guò)任務(wù)區(qū)域最低飛行高度，防止飛行高度過(guò)低而撞擊地面，導(dǎo)致墜毀。
3、飛行任務(wù)要求
無(wú)人機(jī)具體執(zhí)行的飛行任務(wù)主要包括到達(dá)時(shí)間和目標(biāo)進(jìn)入方向等，需滿(mǎn)足如下要求：
A，航跡距離結(jié)束，限制航跡長(zhǎng)度不大于預(yù)先設(shè)定的最大距離。
B，固定的目標(biāo)進(jìn)入方向，確保無(wú)人機(jī)從特定角度接近目標(biāo)。
飛手科普小知識(shí)丨無(wú)人機(jī)航線(xiàn)任務(wù)規(guī)劃切記注意的幾個(gè)因素
4、實(shí)時(shí)性要求
當(dāng)預(yù)先具備完整精確的環(huán)境信息是，可一次性規(guī)劃自起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)航跡。而實(shí)際情況是難以保證獲得的環(huán)境信息不發(fā)生變化；另一方面，由于任務(wù)的不確定性，無(wú)人機(jī)常常需要臨時(shí)改變飛行任務(wù)。在環(huán)境變化區(qū)域不大的情況下，可通過(guò)局部更新的方法進(jìn)行航跡的在線(xiàn)重規(guī)劃；而當(dāng)環(huán)境變化區(qū)域較大時(shí)，無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃則必須具備在線(xiàn)重規(guī)劃功能。
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