差不多五年前，當(dāng)大疆的多旋翼消費級無人機Phantom掀起無人機熱潮后，飛控一直是最核心的技術(shù)競爭點，大疆也憑其優(yōu)秀的飛控而成為無人機界翹楚。而現(xiàn)在，飛控的門檻正在降低，新的比拼點也隨之出現(xiàn)，那就是計算機視覺。

這種轉(zhuǎn)變其實就發(fā)生在這幾個月。最早是在1月的CES上，騰訊聯(lián)合零度發(fā)布了一款消費級無人機，可實現(xiàn)視覺定位。大疆并沒有在CES上發(fā)布新品，不過 在兩個月后直接發(fā)布并開賣Phantom 4。還有這兩天刷屏的零零無限。這些無人機宣傳的點，要么是定位跟拍要么是定位自拍，共同點都是使用計算機視覺實現(xiàn)。

為什么大家都是在這個時候?qū)⒂嬎銠C視覺應(yīng)用在無人機上。“因為聰明人想到的東西都差不多，而做一款產(chǎn)品的周期最少要一年，產(chǎn)品沒做出來之前，大家都不 會對外透露，所以就出現(xiàn)現(xiàn)在突然大家都在做這事兒”，Skye無人機聯(lián)合創(chuàng)始人桂小琰對雷鋒網(wǎng)說。在CES的展會上，除了騰 訊，另外一家來自中國的初創(chuàng)企業(yè)斯凱智能也展示了自己應(yīng)用了計算機視覺的無人機。

與零零無限一樣，斯凱智能是一個新面孔，成立不到兩年。創(chuàng)業(yè)之前，桂小琰在加州大學(xué)求學(xué)。那里的人生活習(xí)慣與國內(nèi)完全不同，沒有KTV，沒有酒吧，一 到周末大家都出去運動，慢慢地桂小琰也養(yǎng)成了一周打兩場籃球，平時會經(jīng)常去打高爾夫、爬山的習(xí)慣。“當(dāng)時的第一想法是，如果有一個能關(guān)注運動的工具，可以 解決很多需求”，桂小琰想到的是無人機，定位運動跟拍。當(dāng)他們開始創(chuàng)業(yè)兩個月后，Lily無人機爆紅，這更加讓他們確信自己做的事情是對的。

說起市面上其他的應(yīng)用了計算機視覺的無人機，桂小琰不認為自己的無人機與它們之間存在競爭關(guān)系。“零零無限他們的目標很鮮明，就是定位在室內(nèi)自拍，跟 蹤其實說不上，因為你要跟蹤的時候，飛機必須要做機動，而往前飛往后飛這個不叫機動。但是室內(nèi)自拍絕對是個很大的市場，尤其在國內(nèi)，是KK級別的。而大疆 的精靈4它是將航拍和跟拍兩個結(jié)合在一起，這個市場反而縮小了，因為有人喜歡航拍，有人喜歡跟拍，當(dāng)然不乏有人兩者都喜歡，但這個價格也上去了。”

戶外、運動、跟拍，這是桂小琰為Skye無人機定的幾個關(guān)鍵詞。

跟拍有多種方式，桂小琰是一個謹慎的人。所以我們可以看到，Skye無人機的跟拍方式有色塊識別、有頭肩識別(頭肩識別是指識別人體頭肩的輪廓，從而 判斷目標是人)、也有GPS，這些技術(shù)都是相互輔助，只為更好地跟拍體驗。比如，一旦有一個和跟蹤目標穿著一樣顏色衣服的人在相機屏幕里，通常情況下無人 機是可能被另外一個人吸走，這時候GPS就能發(fā)揮作用，通過定位GPS信號，無人機可以重新找到跟蹤目標。桂小琰說現(xiàn)在GPS方案已經(jīng)可以做到毫米級別， 但為了成本考慮，他們使用的是20多CM誤差的方案，“這個距離，無人機在跟拍的時候根本沒什么大的差別”

GPS是靜態(tài)誤差，桂小琰認為不是什么大問題，他們希望解決的是動態(tài)誤差。動態(tài)誤差是指無人機在跟拍時會有0.5秒的延時，跟拍的時候無人機理想狀態(tài) 是與跟隨目標保持5米距離，由于延時這個距離會拉大，這個時候需要將無人機拉回到5米距離。不過，動態(tài)誤差完全取決于無人機的實時速度是多少。為此，他們 研發(fā)了一套把圖像、位置、速度整個進行融合的算法，這套算法能幫助無人機與跟蹤目標之間盡可能保持在5米距離。“打個比方說，一輛車想跟前面一輛車保持相 同的速度，一般的方式是我看著自己的車與前面的車之間的距離是縮小了還是拉大了，縮小了就說明快了，拉大了就說明慢了，那這個時候如果我知道對方的速度 呢。”桂小琰如此解釋這套算法，他說的這兩輛車分別是無人機與跟隨目標，而跟隨目標的速度會通過GPS信號的變化計算得出，而知道了跟蹤目標的運動速度， 就可以控制無人機的速度。

關(guān)于Skye無人機，其他的信息包括，22分鐘的續(xù)航，在Wi-Fi情況下用手機遙控?zé)o人機的距離目前已經(jīng)從50米增加到100多米。另外一點遺憾在 于，無人機沒有避障功能，對此桂小琰解釋說，目前并沒有比較成熟的避障方案，與其使用不好的方案給用戶造成糟糕的體驗，不如踏實做研發(fā)，在未來給出成熟完 美的解決方案。

Skye無人機目前正在Kickstarter上接受眾籌，因為之前那些或流產(chǎn)或跳票或體驗很差的項目，很多人留言對于他們能夠做出一款按時發(fā)貨體驗感很好的產(chǎn)品提出質(zhì)疑。按照計劃，他們將在6月份底發(fā)貨。目前他們已經(jīng)進入量產(chǎn)階段，每天產(chǎn)能在100多臺。

還是拿產(chǎn)品說話吧，桂小琰說，我們現(xiàn)在只希望能做出一款體驗感很好的產(chǎn)品給到用戶。在我們見面之前，他剛剛從東莞的工廠趕過來，在了解深圳辦公室的工作進程后，馬上又要飛回研發(fā)中心西安繼續(xù)完善產(chǎn)品。