厲害了石大人

我校機(jī)電工程學(xué)院講師羅偲、信息與控制工程學(xué)院教授任鵬在仿生無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航研究領(lǐng)域的最新成果《基于視覺(jué)輔助的仿生無(wú)人機(jī)著陸控制研究》（AVision-aided Approach to Perching a Bio-inspired Unmanned Aerial Vehicle）刊發(fā)在了《電氣和電子工程師協(xié)會(huì)工業(yè)電子會(huì)刊》（IEEE Transactions on Industrial Electronics）

該科研成果提出了一種通過(guò)仿生柔性設(shè)備輔助無(wú)人機(jī)視覺(jué)著陸的新方法。

相關(guān)研究得到國(guó)家自然科學(xué)基金、山東省自然科學(xué)基金及青島市應(yīng)用基礎(chǔ)研究基金支持。

誰(shuí)這么厲害？

論文第一作者及通訊作者為我校機(jī)電工程學(xué)院講師羅偲，信息與控制工程學(xué)院碩士于雷健、教授任鵬為論文共同通訊作者，中國(guó)石油大學(xué)（華東）為論文獨(dú)立完成單位。

我校石油工業(yè)訓(xùn)練中心為無(wú)人機(jī)組裝及測(cè)試提供技術(shù)和場(chǎng)地支持。

為什么說(shuō)這很厲害？

旋翼無(wú)人機(jī)越來(lái)越多地投入到遠(yuǎn)海油井執(zhí)行任務(wù)，但其工作時(shí)所處的復(fù)雜環(huán)境給飛行安全帶來(lái)巨大威脅，因此對(duì)其導(dǎo)航控制系統(tǒng)的要求也隨之提高。根據(jù)針對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行事故統(tǒng)計(jì)，無(wú)人機(jī)在起飛和著陸過(guò)程中最容易受地面障礙物、積水、結(jié)冰的影響，發(fā)生失穩(wěn)、失控導(dǎo)致側(cè)翻墜機(jī)，其中著陸期間的事故所占比重更大。

眾所周知，飛行器對(duì)著陸場(chǎng)地面、著陸場(chǎng)保障條件及前期著陸準(zhǔn)備要求較高，在實(shí)際應(yīng)用中無(wú)人機(jī)依然需要借助前期修建的停機(jī)坪、著陸燈等地面輔助設(shè)施完成著陸。在緊急救援、遠(yuǎn)海檢測(cè)和火災(zāi)爆炸發(fā)生地等需要無(wú)人機(jī)發(fā)揮作用的環(huán)境中，傳統(tǒng)的導(dǎo)航、著陸與控制系統(tǒng)存在極大的限制。

提高旋翼無(wú)人機(jī)在非結(jié)構(gòu)化地形下定點(diǎn)降落的成功率，將大幅度延長(zhǎng)其在任務(wù)區(qū)域的待機(jī)時(shí)間、降低在抵近偵查時(shí)暴露的風(fēng)險(xiǎn)，以及提高各類救援勘察任務(wù)中的行動(dòng)有效性。

怎么解決的？

針對(duì)上述無(wú)人機(jī)著陸時(shí)的關(guān)鍵問(wèn)題，機(jī)電工程學(xué)院同信息與控制工程學(xué)院跨學(xué)科研究團(tuán)隊(duì)通過(guò)微電子、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)械仿生學(xué)以及信號(hào)處理等學(xué)科交叉，以視覺(jué)環(huán)境感知建模技術(shù)為核心，通過(guò)理論模擬計(jì)算和實(shí)驗(yàn)測(cè)試相結(jié)合，設(shè)計(jì)針對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形下著陸的緩沖仿生夾持系統(tǒng)。該爪式著陸系統(tǒng)有別于傳統(tǒng)的降落傘回收、空中回收、起落架滑輪著陸、攔截網(wǎng)回收和氣墊著陸等無(wú)人機(jī)回收方法，使無(wú)人機(jī)能夠在大坡度斜面、樹(shù)枝、電線桿和橫梁等非結(jié)構(gòu)化地形下實(shí)現(xiàn)安全機(jī)降；利用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制，研究在強(qiáng)紊流、低高度情況下無(wú)人機(jī)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的控制算法，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、定點(diǎn)、安全著陸。

你說(shuō)你不知道到底有多厲害？

IEEE Transactions on Industrial Electronics主編Makoto Iwasaki教授及匿名審稿人對(duì)該工作給予較高評(píng)價(jià)，認(rèn)為基于視覺(jué)的仿生柔性著陸機(jī)構(gòu)是無(wú)人機(jī)在非結(jié)構(gòu)化地形下著陸的有效方式之一。該方法的提出推動(dòng)了無(wú)人機(jī)著陸技術(shù)的發(fā)展（This article is a good article on the perching of UAV, and advancing the domain towards bio‐inspired UAV.）。文章體現(xiàn)出極高的復(fù)雜性和完整性（The complexity and completeness of the work accomplished is certain）。